WSG-DSA adalah jari gripper yang mengintegrasikan penginderaan taktil untuk umpan balik profil resolusi tinggi selama menggenggam. Untuk tujuan penginderaan, alat ini menggunakan transduser taktil cerdas DSA9205i. Ini pas di atas rahang dasar WSG dan langsung dihubungkan dengan pengontrol gripper melalui port sensor terintegrasi di dalam rahang dasar sehingga tidak ada komponen dan kabel eksternal yang diperlukan untuk menyertakan perangkat taktil ke aplikasi penanganan Anda. Jenis sensor jari ini dideteksi secara otomatis dan diparameterisasi oleh WSG. Profil tekanan dapat digunakan dari bagian dalam pengontrol gripper dengan menggunakan antarmuka skrip yang kuat. Artikel ini membahas jenis-jenis taktil sensor dan cara kerjanya .

Apa itu Sensor Raba?

Sensor taktil adalah perangkat. Ini mengukur informasi yang datang sebagai respons terhadap interaksi fisik dengan lingkungan. Indera peraba pada manusia umumnya dimodelkan, yaitu indera kulit dan indera kinestetik. Sentuhan kulit memiliki kemampuan untuk mendeteksi rangsangan yang dihasilkan dari rangsangan mekanis, nyeri, dan suhu. Sentuhan kinestetik menerima masukan sensor dari reseptor yang ada di dalam otot, tendon, dan sendi.

“perbedaan antara 2 fase dan 3 fase ”

Sensor Raba

Jenis Sensor Raba

Ada berbagai jenis sensor taktil yang diberikan di bawah ini

Sensor gaya / torsi
Sensor dinamis
Sensor termal

Sensor Gaya / Torsi

Sensor gaya / torsi digunakan dalam kombinasi dengan larik taktil untuk memberikan informasi tentang kontrol gaya. Ini jenis sensor dapat merasakan beban di mana saja seperti tautan distal manipulator dan dibatasi sebagai sensor kulit. Sensor kulit umumnya memberikan pengukuran gaya yang lebih akurat pada bandwidth yang lebih tinggi. Jika hubungan manipulator didefinisikan secara umum, dan diasumsikan kontak titik sinyal, maka sensor gaya / torsi dapat memberikan informasi tentang lokasi kontak gaya dan momen - ini disebut penginderaan taktil intrinsik. Gambar dari sensor torsi ditunjukkan di bawah ini.

Sensor Gaya atau Torsi

Sensor Dinamis

Sensor dinamis lebih kecil akselerometer di strip jari atau di kulit jari robot. Fungsi umum seperti sel darah Pacinian pada manusia dan memiliki bidang masing-masing yang sama besar sehingga satu atau dua akselerometer kulit cukup untuk seluruh jari. Sensor-sensor ini secara efektif mendeteksi pembuatan dan pemutusan kontak, getaran yang terkait dengan gesekan di atas permukaan bertekstur.

Sensor Dinamis

Sensor tingkat stres adalah jenis kedua dari sensor taktil dinamis. Jika ujung jari meluncur dengan kecepatan beberapa cm / s secara keseluruhan ada benjolan atau lubang kecil di permukaan, perubahan sementara pada kulit menjadi penting. Sebuah piezoelektrik polimer seperti PVDF menghasilkan muatan sebagai respons terhadap kerusakan yang dapat diterapkan untuk menghasilkan arus, yang berbanding lurus dengan rentang perubahan.

Sensor Termal

Sensor termal penting bagi kemampuan manusia untuk mengidentifikasi bahan dari objek yang dibuat, tetapi beberapa juga digunakan dalam robotika. Penginderaan termal melibatkan pendeteksian gradien termal di kulit, yang sesuai dengan suhu dan konduktivitas termal suatu benda. Sensor termal robotik terlibat dalam sambungan Peltier yang dikombinasikan dengan termistor .

Sensor Termal

Prinsip Kerja dan Diagram Sirkuit dari Tactile Sensor

Sensor taktil dikembangkan untuk memberikan kemampuan penginderaan taktil untuk manipulator tele-operasional dan robot cerdas. Sensor taktil dapat mengidentifikasi gaya normal yang diterapkan pada piksel taktil untuk memukau kontrol gaya dan gambar sentuhan dan untuk menghasilkan pengenalan objek. Namun, untuk mendapatkan gambar taktil dan gaya normal, informasi tangensial sangat penting untuk kontrol gaya dan pencegahan slide, yang memukau untuk keberhasilan tugas - dengan demikian diperlukan sensor taktil tiga dimensi.

Diagram Sirkuit Sensor Taktil

Ada beberapa sensor taktil tiga dimensi yang dikembangkan dengan menggunakan elemen penginderaan piezoresistif, kapasitif, dan opsional dan sensor taktil ini dibuat oleh Teknologi MEMS . Elemen penginderaan terintegrasi dan sirkuit preprocessing ditujukan untuk kekompakan tetapi ini terlalu lemah dan mudah rusak untuk sebagian besar aplikasi dan, misalnya, rentang gaya dari sensor taktil hanya 0,01 N w4x dan sensor taktil lainnya tidak. disediakan oleh teknologi MEMS. Diagram sirkuit di bawah ini menunjukkan sirkuit sensor taktil.

Sensor Taktil dalam Robotika

Sensor taktil yang digunakan dalam robot NASA diberikan di bawah ini

Salah satu contoh yang terkait langsung dengan eksplorasi planet.
NASA menggunakan sensor ini di stasiun luar angkasa internasional untuk membantu manusia dalam melakukan perbaikan / pemeliharaan di lingkungan
- NASA telah mencoba banyak sensor taktil dalam robotika yang masih dalam tahap awal. Mereka telah menggunakan Resistor Penginderaan Paksa , dan sekarang komposit tunneling kuantum sedang digunakan
Beberapa tombol dan sel beban dijadikan praktik untuk mengembangkan sensor taktil yang diproduksi oleh sebuah robot industri

Aplikasi Sensor Taktil

Menyentuh aplikasi sensor digunakan dalam

Robotika
Perangkat keras komputer
Sistem keamanan
Layar sentuh perangkat di ponsel
Menghitung

Keuntungan Sensor Peraba

Keuntungan dari sensor taktil diberikan di bawah ini:

Mereka menawarkan solusi sensor taktil yang mudah digunakan
Sensor taktil tidak memiliki komponen dan kabel eksternal
Ekstraksi kompak
Teknologi penginderaan taktil terverifikasi dari robotika.

Ini tentang prinsip kerja dan aplikasi sensor taktil. kami berharap informasi yang diberikan bermanfaat dalam memberikan beberapa informasi dan pemahaman yang baik tentang proyek. Selanjutnya, jika Anda punya pertanyaan tentang konsep ini di proyek listrik dan elektronik , Anda dapat berkomentar di bagian bawah. Ini pertanyaan untuk Anda - apa fungsi dari sensor taktil?

Kredit Foto: